Molti furono gli eventi di cui il ponte fu spettatore, ma il più importante fu sicuramente quello della battaglia di Saxa Rubra o di Ponte Milvio. Nel 312 d.C., infatti, nella località poco distante dal ponte Costantino affrontò Massenzio, sconfiggendolo. Proprio in occasione di questa battaglia è ricordato dalle fonti il cosiddetto "sogno di Costantino", ossia l'apparizione in sogno all'imperatore, alla vigilia della battaglia, del simbolo della croce. In seguito a tale visione onirica si ebbe la sua conversione al cristianesimo. Le continue guerre interne ed esterne che Roma subì nella tarda antichità e nel Medioevo danneggiarono sensibilmente il Ponte Milvio che necessitò, dunque, di molti restauri. Si ha notizia che verso la metà del Trecento un certo frate di nome Acuzio andava girando per Roma per raccogliere delle offerte da utilizzare per il restauro del ponte "il quale era per terra". In questo caso il ponte viene citato come "Ponte Molo", uno dei tanti nomi che la struttura assumerà nel tempo. Nel 1429 è attestato un altro restauro per volere del papa Martino V: i lavori furono affidati a Francesco da Genazzano, il quale lo chiama "pons Mollinus" forse commettendo un errore di trascrizione per "pons Mollicus". Ulteriori interventi furono effettuati nel 1458: in questa occasione si fecero sparire le parti in legno (forse apposte nei restauri precedenti) e si abbatté anche il Tripizzone, ossia un fortilizio triangolare posto all'imbocco nord del ponte. Il Ponte Milvio si trovò ad assistere ad altri importanti avvenimenti, come ad es. il corteo che recava in Francia papa Pio VII, fatto prigioniero dalle truppe napoleoniche. Fu lo stesso papa che, una volta liberato e tornato a Roma, fece curare dall'architetto Valadier un restauro. In questa occasione furono sostituite le ricomparse testate di legno con quelle di pietra che ancor oggi vediamo, opera dello stesso Valadier. Tuttavia il famoso architetto non si curò soltanto del restauro del ponte ma edificò, nel 1805, anche la torre in stile neoclassico. Poco più tardi fu posta sul ponte una statua raffigurante Maria, scolpita dallo scultore Pigiani, e, di fronte, quella di S.Giovanni Nepomuceno, del Cornacchini. In seguito, alla testata sud venne sistemato un gruppo dell'artista Mocchi, riproducente il Battesimo di Gesù. L'opera, già di per sé mediocre, fu scomposta in due parti, ponendo il Battista da un lato e il Cristo dall'altro. Anche per questo motivo nel secondo dopoguerra il gruppo fu estromesso dal ponte e ricomposto nell'atrio del Museo di Roma, a Palazzo Braschi. Dal 1951 il traffico pesante è stato deviato sul contiguo Ponte Flaminio. Ancora oggi, a più di duemila anni dalla sua realizzazione, la struttura, tre dei quattro archi della quale sono quelli originali romani, regge all'usura del tempo.

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